有一幅传为唐代著名画家阎立本绘的《步辇图》，图中的唐太宗端坐在一乘“步辇”上，由两个宫女扛抬，四角还各有一个宫女扶持。这种“步辇”，实际就是一张加有两根抬杠的四足床。汉代文学家班固的作品里曾经提到步辇，可知这种东西在汉代已经有了。南北朝时，王公贵族使用步辇更为流行，有时连指挥作战、打猎，都坐在它上面。据《邺中记》说：后赵的残暴统治者石虎，打猎时就坐一种用二十人抬的“猎辇”。步辇、猎辇就是轿子的前身。

　　真正的轿子形象在五代时就出现了。在宋代的画里和宋墓出土的模型中，常常可以见到。宋画《清明上河图》里，画有不少轿子，都是由两个人抬的。当时也叫做“担子”，样子和近代见到的大致相同。

　　在旧社会里，轿子的形制上也有种种规定，显示着封建社会里森严的等级制度。例如在清初除了皇帝后妃乘坐的豪华的辇舆以外，亲王坐的轿子是银顶黄盖红帏的。三品以上大官虽可用银顶，但盖帏只能用皂色，在京城内四个人抬出京用八人。四品以下只准乘锡顶、两人抬的小轿。至于一般的地主豪绅，用黑油齐头、平顶皂幔的。