１９４８年前，郑州这个商埠城市，虽然人口不断增多，城市规模逐渐扩大，但当时城市的交通工具仍是靠传统的畜力木轮车、手推独轮车、黄包车（又叫人力车）甚至人抬轿子，而利用毛驴（俗称“脚驴”）来载人运物的较为普遍。据资料记载，郑州解放初期，市内有黄包车３４０辆，其中有１９２辆归属市搬运公司领导的黄包车大队。后黄包车陆续被脚踏三轮车取代，成为承担郑州市区出租客运的主要工具。

　　“一五”计划时期，郑州市被列为重点建设城市，为改变这种原始落后的交通状况，郑州市城市建设局经过紧张的筹建，于１９５４年１月成立了郑州市公共汽车公司。１９５４年２月１日，开通了二七广场至郑棉一厂的１路公共汽车，线路长６．９５公里，站位９个，配单机客车两辆。同日，还开通了２路环形路线，线路长５．０５公里，站位１２个，配单机客车２辆；随着城市建设对公共交通的需求，１９５４年２月底，又开通了火车站至二里岗（铁路东站）的３路公共汽车，线路长４．６公里，站位６个，配单机客车１辆。

　　１９５４年２月１日，当郑州有史以来第一位公交驾驶员周祥师傅驾驶的第一台公交车从二七广场始发站开出时，全市人民欢呼雀跃，郑州市民从此结束了出行靠脚驴、黄包车、独轮车代步的历史。当时第一辆只能乘坐３１人的公共汽车，实际上是中型货车改造成的。１９５３年下半年，负责筹建郑州市公共汽车公司的城市建设局，从西华黄泛区农场调来美国六轮道奇Ｔ１１０汽油货车（大家叫它“大鼻子”），后该货车送交武汉中南汽车厂花４５００元改装了单机客车，开始运营。郑州开通的公共汽车线路一开始就受到了市民们的热烈欢迎，随后发展较为迅速，１９５４年３月，又开通了火车站至南阳寨的４路；１９５６年１１月开通了火车站至文化路的６路；１９５９年１１月开通了花园路口至周新庄的９路。

　　进入新世纪后，省城公交发生了剧变。如今，郑州公交拥有运营线路近２００条，运营车辆３５００多台，线路总长达３０００多公里。日发车近４万趟次，年客运量６．５亿人次。将繁华的商业区、多姿多彩的居民区、日新月异的郑东新区、高新技术开发区和市（县）的郊区乡镇紧紧缀连，织就一个四通八达的公交营运网络。现在，人们出行可乘坐式样新颖的无人售票大巴车、电车、豪华车、空调车、旅游观光车和夜间线路、环城线路、快车特色线路及２０多条郊区线路。