跆拳道距今已有两千多年的历史。现已知最早的关于跆拳道的记载是在两千年前高句丽王朝的皇室墓葬的壁画中，画中有两名男子在用跆拳道的攻防姿势互相争斗。

在跆拳道没有正式命名之前，徒手的搏击流派有很多，名称也有跆跟、手搏、唐手、托肩、花郎道等。1955年，韩国将国内各种武技统一命名为跆拳道。 现代跆拳道主要有两种类型：一种是以参加比赛为主要目的的竞技跆拳道，也就是人们通常所说的跆拳道。它是奥运会正式比赛项目，主要是以腿法为主，在比赛中禁止用拳击打对手头面部，不能使用膝、肘的击打动作，不能抱摔对手。

另一种是被称为武道的跆拳道，又称大众跆拳道、表演跆拳道等。它不但能使用摔法制服对手，而且能用拳击打对手面部，与竞技跆拳道有很大区别。

1988年，跆拳道作为奥运会表演项目首次出现在汉城奥运会上。1994年，国际奥委会表决通过了跆拳道成为2000年悉尼奥运会的正式比赛项目。

第29届奥运会跆拳道项目设有男、女各4个级别的比赛。由于比跆拳道世界锦标赛男女各少了4个级别，因此奥运会跆拳道比赛竞争更加激烈。